요코이 1915년 3월 31일 아이치현 아마군 사오리쵸(현 아이사이시)에서 출생. 원래 성은 야마다(山田)였으나 태어난 지 반년 후에 부모가 이혼하면서 모친 오오시카 츠루(大鹿つる, 1889~1958)의 결혼 전 성인 요코이를 쓰기 시작했다. 패전 당시 계급은 육군 오장[4]이었다. 요코이는 괌의 정글 속에서 스스로 만든 지하 방공호에서 28년간 은둔 생활하던 중 1972년 1월 24일에 먹을 것을 구하러 강가로 갔다가 현지의 새우잡이 어부에게 발견되었고 매스컴에 알려져 일본으로 송환되었다. 죽은 줄 알았으나, 오랜 시간 후에 귀환한 최초의 일본군이었다. 그는 "부끄럽지만 돌아왔습니다." 라는 말을 남겼다. 그리고 귀국할 때까지 벌벌 떨었다고 한다. 자신은 미군에게 잡혔다고 생각하고 조사가 끝나면 죽임을 당할 수 있다는 것에 공포감을 느꼈다고 한다. 요코이의 이 발언은 당시 일제가 전체주의와 군국주의로 일반인들을 얼마나 세뇌했는지를 후대 사람들에게 보여주는 사례가 되었다.

일본에 막 돌아오고 다시 적응하는 것에 대해 힘들어 했으나, 다행히도 비교적 잘 적응해 고향에서 잘 살았다. 아래에 서술된 오노다 히로에 비해 철저한 생존주의자였던 것으로 보인다. 옷은 나무껍질로 원시인들이 입었던 누더기 수준으로 기워 만들어 입었고, 게, 생선, 나무열매, 새, 야생동물을 잡아 먹고 수렵을 하면서 눈에 띄지 않게 한 사람이 겨우 들어갈 수 있는 동굴을 파서 살았다고 한다. 현지인들과 마주치는 것조차 두려워한 이유는 '포로가 되느니 자살하라'는 일본군의 막장 명령 때문에 처벌받는게 두려워서 그냥 정글 속에서 숨어버린 것이다.[5] 그는 전형적인 소시민에 불과했고, 오노다와 달리 범죄를 저지르지 않았으며 정글에서 홀로 생활했으며 군국주의로 인해 자신의 삶을 포기해야 했기 때문에 피해자로 동정하는 사람도 꽤 많다. 요코이는 자신의 괌 생활을 바탕으로 궁핍했던 생활의 평론가로 전국을 돌며 강연했고, 이후 오노다 히로의 등장 때문인지 관심이 적어졌으나 역설적으로 오노다와 달리 지역사회 정착에 성공했으며 토기를 구워 생활하다가 1997년 9월 22일, 82세의 나이로 심장발작으로 세상을 떠났다.